Commande de robot

La commande de robot de est la théorie de la façon modeler et commander les robots .

Un modèle simpliste d'un robot est de le regarder car une collection de lie relié par les joints de . Le bout du robot (le terminal de ) désigné généralement sous le nom du point central ou TCP d'outil de . Pendant que les joints tournent et les liens se contractent et augmentent, le TCP changera la position.

Il est de grande importance pour savoir la position du TCP dans des coordonnées universelles. Par exemple, pour qu'un robot soude dans une ligne droite, les déclencheurs dans les joints du robot doivent être commandés d'une façon complexe.

Convention de Denavit-Hartenberg

Pour faciliter des calculs, les ingénieurs emploient la convention de Denavit-Hartenberg (D-H) pour les aider pour décrire les positions des liens et des joints clairement. Chaque lien obtient à son propre le système du même rang . Il y a quelques règles à considérer en choisissant le système du même rang : le $z$ -axis est dans la direction du

commun d'axe le

x

-axis est parallèle au normal ou s'il n'y a aucune normale commune, au

x_n = au z_ {n - 1} \ au

communs des périodes z_n le

y

-axis suit du

x

- et du

z

-axis de le choisir pour être un système du même rang droitier.

Chaque lien/paire commune peut être décrit comme transformation de coordonnée de du système du même rang précédent au prochain système du même rang. ^ de $de {} {n - 1} T_n = \ operatorname {putréfaction} (z_ {n - 1}, \) de theta_n \ cdot \ operatorname {transport} (z_ {n - 1},) de l_n \ cdot \ operatorname {transport} (x_n,) de d_n \ cdot \, d'operatorname {putréfaction} (x_n \ alpha_n)$

Noter que ce sont 2 vis après oneanother. Voir le visser (mouvement) .

Les matrices mentionnées ci-dessus sont comme suit : , de $\ operatorname de {putréfaction} (z_ {n - 1} \ theta_n) = \ commencer {le pmatrix} \ cos \ theta_n et - \ péché \ theta_n et 0 et 0 \ \ \ et de péché \ theta_n \ cos \ theta_n et 0 et 0 \ \ 0 et 0 et 1 et 0 \ \ 0 et 0 et 0 et 1 \ \ \ extrémité {pmatrix}$ $de \ operatorname {transport} (z_ {n - 1}, l_n) = \ commencer {le pmatrix} 1 et 0 et 0 et 0 \ \ 0 et 1 et 0 et 0 \ \ 0 et 0 et 1 et \ de l_n \ 0 et 0 et 0 et 1 \ \ \ extrémité {pmatrix}$ $de \ operatorname {transport} (x_n, d_n) = \ commencer {le pmatrix} 1 et 0 et 0 et \ de d_n \ 0 et 1 et 0 et 0 \ \ 0 et 0 et 1 et 0 \ \ 0 et 0 et 0 et 1 \ \ \ extrémité {pmatrix}$ , de $\ operatorname de {putréfaction} (x_n \ alpha_n) = \ commencer {le pmatrix} 1 et 0 et 0 et 0 \ \ 0 et \ cos \ alpha_n et - \ péché \ alpha_n et 0 \ \ 0 et \ et de péché \ alpha_n \ cos \ alpha_n et 0 \ \ 0 et 0 et 0 et 1 \ \ \ extrémité {pmatrix}$

Ceci donne : $de \ ^ d'operatorname {} {n - 1} T_n = \ commencer {le pmatrix} \ cos \ theta_n et - \ et de péché \ theta_n \ cos \ alpha_n \ \ de péché \ theta_n \ péché \ alpha_n et de d_n \ cos \ theta_n \ \ et de péché \ theta_n \ cos \ theta_n \ cos \ alpha_n et - \ \ de cos \ theta_n \ péché \ alpha_n et de d_n \ péché \ theta_n \ 0 et \ et de péché \ alpha_n \ \ de cos \ alpha_n et de l_n \ 0 et 0 et 0 et 1 \ \ \ extrémité {pmatrix}$

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