Canadarm

pour le bras robotique sur la Station Spatiale Internationale , voient le relatif Canadarm2

Le système de télémanipulateur de navette de ( SRMS ), ou Canadarm (Canadarm 1), est un bras mécanique utilisé sur la navette spatiale pour manoeuvrer une charge utile du compartiment de la charge utile de la navette spatiale dans sa position de déploiement et puis pour la libérer. Elle peut également attaquer une charge utile de libre-vol, la manoeuvrer au compartiment de charge utile de la navette spatiale et l'amarrer à quai dans la navette spatiale. Elle a été employée la première fois sur le deuxième STS-2 de mission de la navette spatiale , lancé le 13 novembre , le 1981 . Depuis la destruction de la navette spatiale de Colombie pendant le STS-107 , la NASA a équipé le SRMS avec le système , une perche de sonde de perche de navette spatiale de contenant des instruments pour inspecter l'extérieur de la navette pour déceler les dommages au système de protection thermique . On s'attend à ce que le SRMS joue ce rôle dans toutes les futures missions d'une navette spatiale.

Caractéristiques

Le bras de SRMS est les mètres 15.2 (50 de pi 3 de dans ) longtemps et de 38 centimètres (15 pouces) de de diamètre et a six degrés de de liberté . Il pèse le le kilogramme de 410 (905 livres , et tout le système pèse 450 kilogrammes (994 livres). Le SRMS a six joints qui correspondent rudement aux joints du bras humain, aux joints de lacet d'épaule et de lancement ; un joint de lancement de coude ; et lancement de poignet, lacet, et joints de pain. Le terminal est l'unité à l'extrémité du poignet qui saisit réellement, ou attaque, la charge utile. Les deux segments légers de perche s'appellent les bras supérieurs et inférieurs. La perche supérieure relie les joints d'épaule et de coude, et la perche inférieure relie les joints de coude et de poignet. Les attachés de bras de SRMS au longeron de compartiment de charge utile de navette spatiale au manipulateur d'épaule plaçant le mécanisme. Des raccordements de puissance et de données sont localisés à l'épaule MPM. Depuis sa première utilisation pendant le STS-2 en 1981 sur Colombie, le SRMS a été employé dessus plus de 50 missions d'une navette spatiale. C'était premier piloté sur le challengeur pendant le STS-7 en 1983. Alors en 1984 il a été employé la première fois à bord de la découverte pendant le STS-41-D, le premier vol de la découverte. Il a été employé sur l'Atlantide d'abord pendant le STS-61-B. Le challengeur à bord de SRMS a été perdu pendant le désastre de provocateur en 1986. Un SRMS était alors prochain utilisé sur l'effort pendant le STS-49 (son premier vol). Depuis l'installation du Canadarm2 sur la Station Spatiale Internationale, les deux bras ont été utilisés pour remettre des segments de la station pour l'assemblée du SRMS au Canadarm2 ; l'utilisation des deux éléments l'en tandem a valu le surnom « de la poignée de main canadienne » dans les médias. Après le désastre de Colombie, le SRMS a été employé sur chaque vol de la navette spatiale de l'espace pour inspecter le bouclier thermique pour déceler les dommages qui ont pu avoir été causés pendant le lancement. Il est probable que le bras soit une partie de toutes les futures missions d'une navette spatiale.

Possibilités

Le SRMS est capable de déployer ou de rechercher le de charges utiles pesant jusqu'à 29 tonnes (65.000 livres) de dans l'espace, bien que les moteurs de bras ne puissent pas soulever le propre poids du bras quand au sol. Le SRMS peut également rechercher, réparer et déployer des satellites ; fournir une échelle de prolongation mobile pour des membres d'équipage d'activité à l'extérieur du véhicule pour les postes de travail ou des contraintes de pied ; et être employé comme aide d'inspection pour permettre aux membres d'équipage des aéronefs de regarder les surfaces de la navette spatiale ou de la charge utile par une caméra de télévision sur le SRMS.

La configuration de base de SRMS se compose d'un bras de manipulateur ; un panneau de commande d'affichage et de SRMS, y compris les contrôleurs de rotation et de translation de main à la station arrière d'équipage des aéronefs de poste de pilotage de navette spatiale ; et une unité d'interface de contrôleur de manipulateur cette interfaces avec l'ordinateur de navette spatiale. Le plus souvent les opérateurs de bras voient ce qu'ils font en regardant l'écran du système de vision de l'espace avancé par à côté des contrôleurs.

Un membre d'équipage des aéronefs actionne le SRMS à partir de la station de commande arrière de poste de pilotage, et un deuxième membre d'équipage des aéronefs assiste habituellement des opérations de caméra de télévision. Ceci permet à l'opérateur de SRMS de regarder des opérations de SRMS par la charge utile arrière de poste de pilotage et les fenêtres aériennes et par les moniteurs de télévision en circuit fermé à la station arrière de poste de pilotage.

Développement

aérospatiaux Ltd, une compagnie canadienne de LONGERON de du , conçu, développé, examiné et construit le SRMS. (le LONGERON était plus tardif indirectement acquis par Richmond, basé par MacDonald Dettwiler de AVANT JÉSUS CHRIST et associe , après être passé par les mains de la compagnie américaine Orbital Sciences Corp. et être devenu une partie de robotique de DM Ontario, au Canada.) Les algorithmes de commandes principaux ont été sous-traités au Dynacon inc. Ltd de l'électronique du IAO dans le Montréal fournit les interfaces, les servoamplificateurs et les conditionneurs de puissance électroniques. Le Dilworth, Ltd de Secord, de Meagher et d'associés à Toronto est responsable du terminal de SRMS. Le Division de systèmes de transport d'espace de s de Rockwell International la 'a conçu, s'est développée, examiné et construit les systèmes employés pour attacher le SRMS au compartiment de charge utile de la navette spatiale.

Il y avait cinq bras construits et livrés à KSC. Bras 201, 202, 301, 302, et 303. Le bras 302 a été perdu dans l'accident de provocateur. < ! -- Plus de sources sont nécessaires parce qu'il y a un certain doute au sujet de l'exactitude de l'agence spatiale du Canada sur ce fait particulier de la quantité de bras (voir la page d'entretien) -->

Utilisation

Depuis sa première utilisation pendant le STS-2 dans le 1981 sur le '' Colombie '' , le SRMS a été employé dessus plus de 50 missions d'une navette spatiale. C'était premier piloté sur le le '' challengeur '' pendant le STS-7 dans le 1983 . Alors dans le 1984 il a été employé la première fois à bord du la '' découverte '' pendant le STS-41-D , le premier vol de la découverte. Il a été employé sur le la '' Atlantide '' d'abord pendant le STS-61-B . Le à bord le '' challengeur '' de SRMS a été perdu pendant le désastre de '' provocateur '' de dans le 1986 . Un SRMS était alors prochain utilisé sur le le '' effort '' pendant le STS-49 (son premier vol).

Depuis l'installation du Canadarm2 sur la Station Spatiale Internationale , les deux bras ont été utilisés pour remettre des segments de la station pour l'assemblée du SRMS au Canadarm2 ; l'utilisation des deux éléments l'en tandem a valu le surnom « de la poignée de main canadienne » dans les médias.

Après le désastre de '' Colombie '' de , le SRMS a été employé sur chaque vol de la navette spatiale de l'espace pour inspecter le bouclier thermique pour déceler les dommages qui ont pu avoir été causés pendant le lancement. Il est probable que le bras soit une partie de toutes les futures missions d'une navette spatiale.

Voir également

Canadarm2 , un bras robotique qui fait partie le le système de service mobile de s de Station Spatiale Internationale du '
Bras robotique européen , un deuxième bras robotique de à installer sur l'ISS
Programme de navette spatiale de

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